墨羽的日常 https://blog.pigcyan.com/ Welcome to MoYu’s blog! Sun, 24 May 2026 03:29:46 GMT https://validator.w3.org/feed/docs/rss2.html https://github.com/jpmonette/feed zh-CN All rights reserved 2026, 墨羽 <![CDATA[WSL中Ubuntu-20.04系统安装ROS-Noetic]]> https://blog.pigcyan.com/article/ros-noetic https://blog.pigcyan.com/article/ros-noetic Tue, 25 Nov 2025 00:00:00 GMT

1. 配置Ubuntu存储库

1.1 配置并启用 restricted、universe 和 multiverse 软件仓库

1.2 更新软件包索引

2 设置 sources.list

设置计算机接受来自packages.ros.org的软件。

3 设置你的密钥

4 安装

首先，确保系统包索引是最新的
现在选择您想要安装ROS的内容
ROS中甚至有更多可用的包。您总是可以直接安装特定的包
e.g.

5 环境设置

您必须在使用ROS的每个bash终端中提供该脚本
在每次启动一个新shell时，自动地获取这个脚本是很方便的。这些命令将为您完成这些工作
bash
  • If you have more than one ROS distribution installed, ~/.bashrc must only source the setup.bash for the version you are currently using.

6 构建包的依赖关系

到目前为止，您已经安装了运行核心ROS包所需的组件。要创建和管理您自己的ROS工作区，需要分别分发各种工具和需求。例如，rosinstall是一个常用的命令行工具，它使您能够使用一个命令轻松地下载ROS包的许多源树。
需注意无论哪种安装方式，其中一定包含构建包的依赖，也就是下面这个安装命令，否则后面安装PX4环境会出现问题
要安装此工具和其他用于构建ROS包的依赖项，请运行：
  • 在使用许多ROS工具之前，需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤安装。
  • 通过以下条件，你可以初始化rosdep

7 检查是否安装好

ROS是否安装好可以通过终端依次输入下面指令，运行小乌龟程序来检验，如果可以正常键盘的↑↓←→键控制小乌龟代表正常ROS安装成功
  • 开一个终端输入
  • 再开一个终端输入
  • 再开一个终端输入
并保持该终端选中
 

Ref.

[1]noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki
 
]]> <![CDATA[抗生素药物相关]]> https://blog.pigcyan.com/article/medicine-antibiotic https://blog.pigcyan.com/article/medicine-antibiotic Mon, 26 Feb 2024 00:00:00 GMT

1.大环内酯类

1.1罗红霉素

罗红霉素，Roxithromycin，西医药物，是新一代大环内酯类抗生素。
作用于革兰氏阳性菌、厌氧菌、衣原体、支原体等。
其体外抗菌作用与红霉素相类似，体内抗菌作用比红霉素强1~4倍。
适应症
1.适用于治疗化脓性链球菌引起的咽炎及扁桃体炎。
2.适用于治疗敏感菌所致的鼻窦炎、中耳炎、急性支气管炎、慢性支气管炎急性发作。
3.适用于治疗肺炎支原体或肺炎衣原体所致的肺炎；沙眼衣原衣原体引起的尿道炎和非特异性尿道炎（宫颈炎）。
4.适用于治疗敏感细菌引起的皮肤软组织感染。泌尿生殖系统感染。
不良反应
罗红霉素的不良反应轻微，且发生率较低（总发生率约为4%）。
1.较为多见腹痛、腹泻、恶心、呕吐等胃肠道症状，但发生率明显低于红霉素。
2.偶见轻微的皮疹、荨麻疹、瘙痒、药物热等过敏反应。
3.少数患者用药后偶可出现肝功能异常。
4.少数患者用药后偶有头痛、头晕等症状。

1.2阿奇霉素

爱奇美阿奇霉素（阿奇霉素干混悬剂、阿奇霉素片）大环内酯类抗生素阿奇霉素。主要用于治疗呼吸道及生殖道感染。可治疗多种病原体引起的儿童及成人的呼吸道感染，生殖道沙眼衣原体感染等，是国内外医学指南推荐的一线治疗药物。
适应症
1.化脓性链球菌引起的急性咽炎、急性扁桃体炎。
2.敏感细菌引起的鼻窦炎、急性中耳炎、急性支气管炎、慢性支气管炎急性发作。
3.肺炎链球菌、流感嗜血杆菌以及肺炎支原体所致的肺炎。
4.沙眼衣原体及非多种耐药淋病奈瑟菌所致的尿道炎和宫颈炎。
5.敏感细菌引起的皮肤软组织感染。

1.3克拉霉素

克拉霉素，是一种大环内酯类抗生素，属红霉素的衍生物。（校医院开的）
适应症
主要用于敏感细菌所致的上、下呼吸道，包括扁桃体炎、咽喉炎、鼻窦炎、支气管炎、肺炎等、皮肤、软组织感染、脓疖、丹毒、毛囊炎、伤口感染等，疗效与其他大环内酯类相仿。该品也可用于沙眼衣原体或溶脲脲原体所致生殖泌尿系感染、艾滋病患者的非典型分支杆菌感染等。

2.青霉素类

2.1阿莫西林

阿莫西林（Amoxicillin），又称之为羟氨苄青霉素，属于青霉素家族的氨基青霉素类。其为白色或类白色的结晶型粉末，稍有特异的气味和苦味，是第二代青霉素的主要品种，系广谱半合成抗生素，能抑制细菌细胞壁的合成，具有高效的广谱抗菌作用，而且毒副作用很小，常用于治疗细菌感染，如中耳感染、链球菌性喉炎、肺炎、皮肤感染和尿路感染。世界卫生组织（WHO）推荐本品作为首选的β-内酰胺类口服抗生素，在口服抗生素中占有重要的位置。
适应症
阿莫西林用以治疗伤寒、其他沙门菌感染和伤寒带菌者可获得满意疗效。治疗敏感细菌不产β-内酰胺酶的菌株所致的尿路感染也获得良好疗效，对下尿路感染的患者和不产酶淋病奈瑟菌尿道炎、宫颈炎，口服单次剂量3g即可获得满意疗效。肺炎链球菌、不产青霉素酶金葡菌、溶血性链球菌和不产β内酰胺酶的流感嗜血杆菌所致的耳、鼻、喉感染、呼吸道感染和皮肤软组织感染等皆为适应症。钩端螺旋体病也可用阿莫西林。本品亦可用于敏感大肠埃希菌、奇异变形杆菌和粪肠球菌所致泌尿生殖系统感染。本品与克拉霉素和兰索拉唑联合治疗幽门螺杆菌感染有良好疗效。
阿莫西林适用于敏感细菌（不产β-内酰胺酶菌株）所致的下列感染：
1、溶血链球菌、肺炎链球菌、葡萄球菌或流感嗜血杆菌所致中耳炎、鼻窦炎、咽炎、扁桃体炎等上呼吸道感染；
2、大肠埃希菌、奇异变形杆菌或粪肠球菌所致的泌尿生殖道感染；
3、溶血链球菌、葡萄球菌或大肠埃希菌所致的皮肤软组织感染；
4、溶血链球菌、肺炎链球菌、葡萄球菌或流感嗜血杆菌所致急性支气管炎、肺炎等下呼吸道感染；
5、急性单纯性淋病；
6、可用于治疗伤寒、其他沙门菌感染、伤寒带菌者及钩端螺旋体病；阿莫西林亦可与克拉霉素、兰索拉唑三联用药根除胃、十二指肠幽门螺杆菌，降低消化道溃疡复发率。
不良反应
临床应用阿莫西林的不良反应发生率约为5～6%，因反应而停药者约2%。
不良反应与其他β-内酰胺类抗生素相似，包括恶心、呕吐、皮疹和抗生素相关性结肠炎。也可能出现大便稀薄（腹泻）。较罕见的不良反应包括精神改变、头晕、失眠、意识模糊、焦虑、对光线和声音敏感以及思维不清。一旦出现这些不良反应的征兆，应立即就医。
具体不良反应包括：
1、过敏反应症状：可出现药物热、荨麻疹、皮疹和哮喘等，尤易发生于传染性单核细胞增多症患者，少见过敏性休克。
2、消化系统症状：多见腹泻、恶心、呕吐等症状，偶见假膜性结肠炎等胃肠道反应。
3、血液系统症状：偶见嗜酸粒细胞增多、白细胞减少、血小板减少、贫血等。
4、皮肤粘膜反应：偶见斑丘疹、渗出性多形性红斑、Lyell综合征、剥脱性皮炎。
5、肝、肾功能紊乱：少数患者用药后偶见血清氨基转移酶轻度升高、急性间质性肾炎。
6、其他：兴奋，焦虑，失眠，头晕以及行为异常等中枢神经系统症状。长期使用本药可出现由念珠菌或耐药菌引起的二重感染。
7、静脉注射量大时可见惊厥、嗜酸性粒细胞增多。
对阿莫西林的过敏反应可能会非常突然和强烈，必须尽快寻求紧急医疗救助。这种反应的最初阶段通常表现为精神状态改变、皮肤出疹并伴有剧烈瘙痒（通常从指尖和腹股沟周围开始，并迅速扩散）、发烧、恶心和呕吐。任何其他可疑症状都必须引起高度重视。不过，轻微的过敏症状（如皮疹）可能会在治疗期间的任何时候出现，甚至在治疗停止一周后出现。对于某些对阿莫西林过敏的人来说，不良反应有可能会因过敏性休克而致命。
使用阿莫西林/克拉维酸复方制剂超过一周后，一些患者会出现药物诱发的免疫过敏性肝炎。急性过量摄入阿莫西林的幼儿表现为嗜睡、呕吐和肾功能障碍。

2.2克拉维酸钾

单独应用无效。常与青霉素类药物联合应用以克服微生物产β-内酰胺酶而引起的耐药性，提高疗效。

3.头孢类（轻易别吃！）

头孢是头孢类抗菌药的总称，头孢菌素类（Cephalosporins）是以冠头孢菌培养得到的天然头孢菌素C作为原料，经半合成改造其侧链而得到的一类抗生素。
常用的头孢约有30种，按其发代的先后和抗菌性能的不同而分为一、二、三、四、五代。
在抗生素市场中，头孢类抗生素占据着较大的份额，而其相关中间体也连带着表现出可观的市场潜力。头孢类抗生素中销量最大的品种有头孢曲松钠、头孢唑啉钠、头孢噻肟、头孢三嗪、头孢哌酮和头孢呋辛(酯)等，相应的中间体包括7-ACA、7-ADCA、GCLE、氨噻肟酸、AE-活性酯、三嗪环、四氮唑乙酸、甲巯四氮唑、HO-EPCP、甲氧胺盐酸盐、呋喃胺盐(SIMA)以及氯磺酸异氰酸酯等。
第一代
头孢噻吩钠、头孢氨苄、头孢羟氨苄、头孢唑啉、头孢拉定、头孢硫脒、头孢克罗、头孢噻啶、头孢来星、头孢乙腈、头孢匹林、头孢替唑。
第二代
头孢呋辛钠、头孢呋辛酯、头孢孟多、头孢克洛、头孢替安、头孢美唑、头孢丙烯、头孢尼西、头孢雷特。
第三代
头孢噻肟钠、头孢哌酮、头孢他啶、头孢曲松、头孢唑肟、头孢甲肟、头孢匹胺、头孢替坦、头孢克肟、头孢泊肟酯、头孢他美酯、头孢地嗪、头孢噻腾、头孢地尼、头孢特仑、头孢拉奈、拉氧头孢、头孢布烯、头孢米诺、头孢罗齐。
第四代
头孢吡肟、头孢匹罗。
第五代
头孢洛林、头孢吡普等。
 
]]> <![CDATA[VPS测试存档]]> https://blog.pigcyan.com/article/vps-test https://blog.pigcyan.com/article/vps-test Tue, 22 Aug 2023 00:00:00 GMT <![CDATA[PVE8.4.1使用10+小时后自动断网]]> https://blog.pigcyan.com/article/pve-net-lost https://blog.pigcyan.com/article/pve-net-lost Wed, 07 May 2025 00:00:00 GMT
PVE8.4.1使用10+小时后自动断网，网上收集的资料是intel网卡在PVE下有驱动兼容性问题，关闭一些优化功能可实现稳定运行

1 安装软件并设置

这个命令是用来关闭网络设备（在这个例子中是eno1）的几种网络优化技术：GSO（Generic Segmentation Offload），GRO（Generic Receive Offload）和TSO（TCP Segmentation Offload）。这些技术一般用来提高网络性能，减少CPU的负担。
  1. GSO是一种让网络设备自己处理数据包分段的技术，当关闭后，这个任务就会交给CPU来做，可能会增加CPU负担，但在某些情况下（如网络设备驱动有问题），关闭可能会有助于提高网络稳定性。
  1. GRO也是一种让网络设备自己处理数据包的技术，但它是用来处理接收的数据包。关闭后的效果和GSO类似。
  1. TSO则是一种让网络设备处理TCP数据包分段的技术。关闭后，分段任务会交给CPU，可能增加CPU负担，但在某些情况下（如网络设备驱动有问题），关闭可能有助于提高网络稳定性。
所以，这个命令的作用取决于你的具体情况，如果你的网络设备驱动有问题，或者你的CPU有足够的空闲时间，那么关闭这些优化技术可能会帮助你提高网络稳定性。但如果你的CPU已经很繁忙，或者你的网络设备工作正常，那么关闭可能会降低网络性能。

2 修改网卡配置

在iface eno1 inet manual下新增post-up ethtool -K eno1 tso off gso off

3 Ref.

[1]PVE 8.4.0使用一段时间后自动断网_运维记事的技术博客_51CTO博客
[2]Proxmox网卡驱动修复 | 积少成多, 聚沙成塔
[3]e1000 driver hang | Proxmox Support Forum
[4]linux ethtool -K "eth0" gso off gro off tso off 这个的作用是什么 - 寻梦99 - 博客园
 
]]> <![CDATA[Linux系统安装samba实现文件共享服务]]> https://blog.pigcyan.com/article/samba https://blog.pigcyan.com/article/samba Tue, 16 Jan 2024 00:00:00 GMT

1.安装samba

2.添加新用户（可选）

  • 添加用户USERNAME及其主目录/PATH/TO/HOME，禁止登录。
  • 改变用户USERNAME的密码

3.启用并修改smb用户的访问密码

4.修改smb的配置文件

  • 修改 [global] 部分
  • 如果samba的共享目录中有软链接，在配置文件[global]中要添加如下配置
  • 修改 [home] 部分
  • 修改其他共享部分，例如[mnt]
若该目录不在主目录下，默认由于SELinux无法访问。需要设置boolean来访问它（未启用）

5.SELinux启用时设置（未启用）

  • 设置SELinux的Booleans
完成上述操作后，如果SELinux设置为禁用，则可以使用samba访问主目录，否则需要配置SELinux。

6.设置防火墙

7.重启smb以应用配置

8.Windows清理SMB共享连接和缓存账号密码

Ref.

[1] Install Samba on RHEL/CentOS/Fedora | Day Day Up! (dashdreams.github.io)
 
]]> <![CDATA[利用docker-compose自建Rustdesk中继]]> https://blog.pigcyan.com/article/docker-rustdesk https://blog.pigcyan.com/article/docker-rustdesk Sat, 11 Feb 2023 00:00:00 GMT

1 服务端配置

1.1 编写docker-compose.yaml文件

1.2 服务说明

  • hbbs - RustDesk ID注册服务器
  • hbbr - RustDesk 中继服务器
默认情况下，hbbs 监听21115(tcp), 21116(tcp/udp), 21118(tcp)，hbbr 监听21117(tcp), 21119(tcp)。务必在防火墙开启这几个端口， 请注意21116同时要开启TCP和UDP。其中21115是hbbs用作NAT类型测试，21116/UDP是hbbs用作ID注册与心跳服务，21116/TCP是hbbs用作TCP打洞与连接服务，21117是hbbr用作中继服务, 21118和21119是为了支持网页客户端。如果您不需要网页客户端（21118，21119）支持，对应端口可以不开。
  • TCP(21115, 21116, 21117, 21118, 21119)
  • UDP(21116)
如果你想选择自己的端口，使用 “-h” 选项查看帮助。

2 客户端配置

2.1 下载客户端

在客户端Github发布页下载对应版本的客户端程序

2.2 设置 hbbs/hbbr 地址

点击 ID 右侧的菜单按钮如下，选择“ ID/中继服务器”。
notion image
在 ID 服务器输入框中（被控端+主控端）输入 hbbs 主机或 ip 地址，另外两个地址可以不填，RustDesk会自动推导（如果没有特别设定），中继服务器指的是hbbr（21117）端口。
notion image

2.3 把配置放在可执行文件名里 (Windows only)

把rustdesk.exe 修改为 rustdesk-host=<host-ip-or-name>,key=<public-key-string>.exe, 例如： rustdesk-host=192.168.1.137,key=xfdsfsd32=32.exe，你可以在About窗口看到配置结果，如下图所示。
  • host 和 key 都需要添加，缺少一个就不好使。
notion image
notion image

3 Ref.

[1] https://rustdesk.com/docs/zh-cn/self-host/install/ [2] https://www.cnblogs.com/zwgbk/p/16648073.html
]]>